首先将蛋黄、糖、牛奶都倒入大碗里。
用手持电动打蛋器进行搅打，选择扁平形状的搅拌头（均质棒），直到混合均匀。如果你的打蛋器没有配均质棒，就用标配的打蛋头进行搅打。
烧一锅热水，沸腾后转小火，将碗放入热水里。采用隔水加热的方式，使碗里的混合物加热到80℃左右。加热的过程中，不断用打蛋器低速搅打。
整个过程需要5分钟左右。最后碗里的混合物会变得像奶油一样稠厚。这时候就可以关火并把碗从水里拿出来了（隔水加热是为了避免加热过度，混合物只需要加热到80℃左右，如果加热过头煮开了，会产生颗粒物）。
熟透的榴莲肉放入小碗里，仍然用均质棒搅打，使榴莲肉搅打成泥状（要熟透软烂的榴莲肉哈。如果榴莲肉偏硬，可以用小型料理机搅打成泥，或者用擀面杖的一头捣烂）。
将榴莲泥倒入第4步的蛋黄混合物里。
继续用手持打蛋器搅打片刻直到混合均匀即可（以上所有步骤使用的都是均质棒）。拌好的混合物放入冰箱冷藏，直到变得冰凉。
接着打发淡奶油。使用冷藏过的淡奶油，保持淡奶油在低温状态下打发。打蛋头换成打发用的打蛋笼，高速打发。
打发到6成发，淡奶油呈现浓厚的质地，表面刚刚出现纹路即可（不需要打得太发）。
将打发好的淡奶油倒入冷藏后的蛋黄榴莲混合物里。
用刮刀彻底拌匀。
将拌好的冻糕糊倒入铺了油纸的小型方烤盘里（或者其他的方形容器，如方形保鲜盒，容器内要铺好油纸，方便将冻糕取出）。
抹平表面，然后放入冰箱冷冻室（-18℃），冷冻8个小时或过夜，直到彻底冻硬。吃的时候取出来切成小块即可。也可以用雪糕模具来冷冻，做成支状的榴莲雪糕。
1、我用的君焙打蛋器配有专门扁平状的搅拌头（均质棒），用来搅拌液体混合物效果很好。如果你的打蛋器没有这个搅拌头，可以直接用打蛋器配的常规打蛋头进行搅拌。 2、榴莲要尽量选熟透一些的，不仅味道更浓郁，操作起来也更方便。 3、做好的冻糕在冰箱密封冷冻保存可以保存1-2个月，吃的时候随时拿出来即可。和所有冰淇淋和雪糕一样，不要在室温下放太长时间，不然会化掉。 4、榴莲泥也可以换成等量的芒果泥或香蕉泥，因不同水果的甜度不一样，糖的用量可视情况酌情添加。但不要换成水状的果汁（会使做出来的冻糕质地偏硬）。