准备食材，车前子壳或者木薯淀粉二选一，减脂的话推荐车前子壳，膳食纤维含量高；木薯淀粉的话口感更细腻顺滑。
把牛奶、零卡糖、车前子壳或木薯淀粉混合均匀放入不粘锅中，小火加热至浓稠，过程中要不断以顺时针翻拌，避免糊底。零卡糖根据个人喜甜程度加入，一般10克没太大甜味，20克左右甜度就足够了。
煮好的牛奶倒入容器内，放凉后放入冰箱冷藏一夜。
把冷却凝固后的牛奶弄成小块，裹上黄豆粉，牛奶麻糍完成。黄豆粉我买现成的，不嫌麻烦的话也可以自己炒熟黄豆，用破壁机打成粉。也可以根据个人喜好，把黄豆粉换成可可粉或奥利奥碎，但是热量会增加。