将奥利奥饼干中的奶油去除后放入袋中，碾成碎末状，放入准备好的杯中底部。然后倒入少许牛奶(使粉末成糊状即可，勿过量)放入冰箱冷冻层约40分钟(这个比黄油凝固的教程要简单，不喜欢黄油味道的可以试下这个)，拿出前用餐具简单扎一下，已经冻住即可。
把吉利丁片泡入冷水中直至泡软捞出。
将芒果切好后放入一点牛奶，倒入榨汁机打成果泥。
将鲜牛奶倒入小奶锅，放少许白糖，加热搅匀后再放入泡好的吉利丁片，搅匀至吉利丁片完全融化。
再倒入之前打好的芒果果泥，搅匀，如有颗粒状，想要美观，拿出过滤筛，筛出颗粒。如果不是很在意颗粒，可以忽略不管。(因为芒果果泥再细还是会有一些植物纤维)
关火倒入杯中，稍微放置5分钟左右，再放入冰箱冷鲜层4小时左右即可。(完全放凉怕把底下冷冻的饼干碎融化)
这是比较简易的家庭版芒果慕斯的做法，用料少，且不需要模具，大家可以先少量尝试练手，之后如果感兴趣再购买模具做慕斯蛋糕。