红豆加入150ml左右的水，用电压力煲压30分钟左右，煮至红豆彻底熟软但颗粒完整的程度。（如果使用砂锅煮红豆，可以提前浸泡半天左右，缩短红豆煮熟的时间，同时煮红豆的水量要适当增加。）
舀出一半左右的红豆颗粒，剩下的另一半红豆连同红豆汤、牛奶、炼乳一起，用料理机打泥并搅拌均匀。
玉米淀粉加少许水调开。将混合好的红豆汤倒入小锅，小火加热，一边倒入玉米淀粉水一边搅拌，至红豆汤呈现出略微浓稠的状态即可关火。
将未打泥的一半红豆颗粒倒入雪糕模。红豆汤晾凉至室温，也倒入雪糕模。送入冰箱冷冻室冷冻至表面稍微凝固，插入冰棒棍，继续冷冻至冰棒完全冻硬即可。