将糖加入水中，中高火煮化，期间不断搅拌。由于一般冰淇淋成品甜度相较于冰淇淋糊的时候都会降低，此处的糖量可以根据口味适当调整。
加入市售或者自制的豆沙，如果喜欢颗粒感的，可以在市售豆沙中加入蜜红豆或者在自制豆沙的时候保留颗粒。用勺子不断搅拌，直到达到顺滑浓稠的状态。
加入牛奶并搅拌均匀。煮滚后离火。
倒入碗中，在装有冰水的大碗中隔水搅拌至冷却，或者直接放入冰箱冷藏。
倒入冰淇淋机中。（如果没有冰淇淋机，可以直接冷冻，中间每半小时拿出来搅拌一次，或者在大碗中放冰块，撒盐，把容器坐在冰盐水上用打蛋器慢慢搅拌，再或者用大塑料袋装满冰块，撒盐，将做好的冰淇淋糊装入密实袋密封好，埋在冰块中，扎紧袋口慢慢摇晃即可）
做好的冰淇淋放入容器中冷冻，两小时后挖球。表面可以撒上芝麻或者炼乳。