首先准备好所有的材料。
锅里倒入半锅水，大火烧开以后，将西米倒入，搅动防止西米粘底。转小火，盖上锅盖煮20分钟。
煮好以后，如果西米还有白芯，可以关火并继续焖一会儿，直到白芯消失。将西米捞出，用凉水冲洗几遍，滤掉水。
在煮好的西米里加入淡奶和椰浆，搅拌均匀，放入冰箱冷藏备用。
芒果削皮去核，取一小部分切成漂亮整齐的小芒果丁，剩下的切成大块。
将大块芒果和细砂糖混合，用料理机搅打成为芒果泥，冷藏备用。如果芒果本身很甜，也可以少加糖或不加。
西柚剥开，取果粒备用。
从冰箱中取出西米椰奶混合物和芒果泥，加入西柚果粒（留一点最后装饰用）混合搅拌均匀。
将得到的饮品分装到小瓶子里，表面洒些小芒果丁和西柚果粒作为装饰，美味的杨枝甘露就做好了。
此用量可以分装5或6个350ml的饮料瓶。