将黄豆淘洗干净，放入盆内，加水泡（夏天泡4小时，春秋泡9小时，冬天泡15小时），泡至黄豆涨发、用水冲净。
黄豆和水的比例至少在1:6，分三次把黄豆仔细地打成浆。
过滤后倒入锅里（滤出的豆渣不要扔掉，可以做成素肉松/馒头）把生豆浆煮开，豆浆涨起来时开小火，开盖煮8分钟，小心溢锅。 （一定要煮到没有泡沫真正沸腾后再滚5分钟才可。不熟的豆浆是有毒的。也可以用可以直接打熟豆浆的豆浆机加工，更加方便。）
煮豆浆的时候，可以把油条切成小段备用，榨菜、香葱、虾皮切成碎末，紫菜用手撕开。
在小碗中倒入少许香醋和生抽酱油。
将刚刚过滤好的沸腾豆浆快速冲入碗中，豆浆即刻变成絮状（植物蛋白和醋酸的反应）。
放上紫菜香葱碎、榨菜末、油条后，淋上少许芝麻油就是美味的咸豆浆～ （剩下的油条段随吃随泡）
1、做豆浆，黄豆和水的比例至少在1:6，否则豆浆太浓了。如果有豆浆机那就更方便了，用搅拌机的话，若搅拌机不是很大，那么就要把黄豆分次加水打浆，每次加水到8分满左右。 2、煮豆浆千万不可用小锅，因为豆浆沸腾后会马上涨起来很快会溢出来，所以一定要选择锅身比较高的锅子。 3、大豆中含有胰蛋白酶抑制素，这种抑制素能抑制胰蛋白酶对蛋白质的作用，要想充分利用大豆中的蛋白质，就必须通过充分浸泡、磨细、过滤、加热等处理方式，来消除胰蛋白酶抑制素的不利影响。实验证明开盖煮沸9分钟可以把豆浆中的胰蛋白酶抑制剂活性降低85%左右。其次，生豆浆中还含有一种叫皂甙的物质，皂甙如果未熟透进入胃肠道，会刺激人体的胃肠黏膜，使人出现一些中毒反应，出现恶心、腹痛、呕吐、腹泻、厌食、乏力等。一般豆浆煮到80℃的时候，它就会出现一种假沸现象。这时候，很多人就误以为豆浆已经煮熟了。正确的方法是，煮豆浆的过程中，要敞着锅盖，边煮边搅拌均匀，这样既能让豆浆里的有害物质随着水蒸气挥发掉，也可使其受热均匀，充分加热，此后还应适当减小火力继续加热至泡沫消失豆浆沸腾经过5～10分钟这时的豆浆就彻底煮熟了。 4、只有搅拌机的话，就把黄豆泡软、加水、放搅拌机里打，然后用纱布或者滤网过滤，如果过滤后的豆渣比较多，可以加适量的水放搅拌机里继续打。如果是用纱布的话，最后可以用手拧纱布，把豆渣里的水都挤出来。过滤出来的生豆浆要放锅里煮熟再喝，生豆浆不能直接喝。 5、醋是使豆浆迅速形成絮状的关键，250克的热豆浆加入1小勺的醋就可以了，香醋、米醋和白醋都可以。 6、豆浆一定要趁热冲入碗中，所以尽量提前切好各色小料，碗中倒入香醋和生抽。 7、早晨的时间比较紧张，所以在煮打豆浆的20分钟时间可以去洗漱，一点也不浪费时间。